Biologically Inspired Locomotion of Compliant Robots

Promovendus/a
Urbain, Gabriel
Faculteit
Faculteit Ingenieurswetenschappen en Architectuur
Vakgroep
Vakgroep Elektronica en Informatiesystemen
Curriculum
Master en ingénieur civil électricien, Université de Mons, 2014
Academische graad
Doctor in de ingenieurswetenschappen: computerwetenschappen
Taal proefschrift
Engels
Vertaling titel
Biologisch geïnspireerde voortbeweging van verende robots
Promotor(en)
prof. Francis wyffels, vakgroep Elektronica en Informatiesystemen - prof. Joni Dambre, vakgroep Elektronica en Informatiesystemen$
Examencommissie
voorzitter prof. Filip De Turck (academisch secretaris) - prof. Tony Belpaeme (vakgroep Elektronica en Informatiesystemen) - prof. Guillaume Crevecoeur (Vakgroep Elektromechanica, Systeem- en Metaalengineering) - prof. Joni Dambre (vakgroep Elektronica en Informatiesystemen) - prof. Auke Jan Ijspeert (Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne, Switzerland) - prof. Renaud Ronsse (Université catholique de Louvain) - prof. Francis wyffels (vakgroep Elektronica en Informatiesystemen)

Korte beschrijving

Een beter begrip van voortbewegingsprocessen heeft potentiële voordelen voor onze samenleving. Enerzijds kan het helpen bij het ontwerpen van efficiënte robots met poten, die zich kunnen voortbewegen op oneffen terrein of in aanwezigheid van obstakels. Anderzijds kan het ook bijdragen aan de kennis van biomechanica en neurowetenschappen. Soepele en zachte robots zou de wendbaarheid en het aanpassingsvermogen van voortbeweging kunnen verbeteren. Ze zijn echter minder geschikt voor besturing met traditionele computerarchitecturen, die over het algemeen gericht zijn op gecentraliseerde besturing en exactheid. Nieuwe modellen, data-driven of biologisch geïnspireerd, bieden daarom een reële opportuniteit in dit gebied. Maar ze doen een aantal fundamentele vragen rijzen met betrekking tot de dynamische eigenschappen en de strikte interpretatie van hun controleprocessen. Dit proefschrift probeert drie van deze onderzoeksvragen te beantwoorden: hoe correleert de mechanische compliantie met de voortbewegingsefficiëntie en de complexiteit van de controller, hoe kunnen we een neurale bewegingscontroller overbrengen van simulatie naar echte robots, en ten derde, hoe kan een model geïnspireerd door het cerebellum helpen met de stabilisatie van reflex-gebaseerde controle. Vanuit veronderstellingen uit de biologie, machinaal leren en de theorie van dynamische systemen, werden deze vragen geëvalueerd in silico en op echte robots, zoals de viervoeter HyQ.

Praktisch

Datum
Woensdag 15 september 2021, 16:00
Livestream
Volg online

Verdediging on campus, maar met beperkt publiek (op uitnodiging van de kandidaat)

Meer info

Contact
doctoraat.ea@UGent.be