Fractional Order Control Strategies for Autonomous Agents

Promovendus/a
Cajo Diaz, Ricardo Alfredo
Faculteit
Faculteit Ingenieurswetenschappen en Architectuur
Vakgroep
Vakgroep Elektromechanica, Systeem- en Metaalengineering
Curriculum
Magíster en Automatización y Control Industrial, Escuela Superior Politécnica del Litoral, Guayaquil, Ecuador, 2015
Academische graad
Doctor in de ingenieurswetenschappen
Taal proefschrift
Engels
Vertaling titel
Fractionele-orde-regelstrategieën voor autonome agenten
Promotor(en)
prof. Clara-Mihaela Ionescu (Vakgroep Elektromechanica, Systeem- en Metaalengineering) - em. prof. Robain De Keyser (Vakgroep Elektromechanica, Systeem- en Metaalengineering) - prof. Douglas Antonio Plaza Guingla (Escuela Superior Politécnica del Litoral, Ecuador)
Examencommissie
voorzitter prof. Patrick De Baets (decaan) - dr. Cosmin Copot (Universiteit Antwerpen) - prof. Frederik De Belie (Vakgroep Elektromechanica, Systeem- en Metaalengineering) - em. prof. Robain De Keyser (Vakgroep Elektromechanica, Systeem- en Metaalengineering) - prof. Ernesto Fabregas (Universidad Nacional de Educación a Distancia, Spain) - prof. Clara-Mihaela Ionescu (Vakgroep Elektromechanica, Systeem- en Metaalengineering) - prof. Carla Pinto (Instituto Superior de Engenharia do Porto, Portugal) - dr. Ljiljana Platisa (Vakgroep Telecommunicatie en Informatieverwerking) - prof. Douglas Antonio Plaza Guingla (Escuela Superior Politécnica del Litoral, Ecuador)

Korte beschrijving

Onbemande luchtvaartuigen (Unmanned Aerial Vehicles - UAVs) en onbemande grondvoertuigen (Unmanned Ground Vehicles - UGVs) zijn twee hoofdtypes autonome agenten die academische en commerciële interesse hebben gewekt binnen de roboticagemeenschap. Ze worden beschouwd als ideale platforms die individueel en collectief kunnen werken om belangrijke taken uit te voeren, zoals verkenning, bewaking, redding, landbouw, enz. Veel van deze taken waarbij autonome mobiele robots betrokken zijn, moeten uitgevoerd worden in complexe, onbekende en uitdagende omgevingen, met behulp van beperkte fysieke en computationele middelen. Daarom moet het controlesysteem er in realtime voor zorgen dat de robot zijn taken kan uitvoeren ondanks externe gebeurtenissen die het gevolg zijn van variaties in het laadvermogen, variaties in de fabricage en modelonzekerheden. In dit proefschrift worden verschillende fractionele-orde controlestrategieën voor enkelvoudige en meervoudige autonome agenten bestudeerd en ontwikkeld in een diversiteit aan testscenario's gericht op trajectcontrole, energieverbruik en storingsonderdrukking. Er worden twee verschillende benaderingen ontwikkeld om fractionele-orde controllers af te stellen op basis van de frequentie- en tijddomein prestatiespecificaties die gedefinieerd worden volgens de voorkeuren van de ontwerper. Tenslotte worden consensus- en formatiecontroleproblemen die gebruik maken van fractionele-orde controleprotocollen bestudeerd voor multi-agentsystemen, gemodelleerd met enkele en dubbele integratordynamica.

Praktisch

Datum
Vrijdag 17 september 2021, 17:00
Livestream
Volg online

Verdediging on campus, maar met beperkt publiek (op uitnodiging van de kandidaat)

Meer info

Contact
doctoraat.ea@UGent.be