Deep Generative Models for Navigation Using Active Inference

Promovendus/a
Catal, Ozan
Faculteit
Faculteit Ingenieurswetenschappen en Architectuur
Vakgroep
Vakgroep Informatietechnologie
Curriculum
Master of Computer Science Engineering, Universiteit Gent, 2018
Academische graad
Doctor in de ingenieurswetenschappen: computerwetenschappen
Taal proefschrift
Engels
Vertaling titel
Diepe generatieve modellen voor navigatie door middel van actieve inferentie
Promotor(en)
prof. Bart Dhoedt, vakgroep Informatietechnologie - dr. ir. Tim Verbelen, vakgroep Informatietechnologie
Examencommissie
voorzitter prof. Hennie De Schepper (onderwijsdirecteur) - prof. Tijl De Bie (vakgroep Elektronica en Informatiesystemen) - dr. ir. Cedric De Boom (vakgroep Informatietechnologie) - prof. Bart Dhoedt (vakgroep Informatietechnologie) - prof. Pablo Lanillos Pradas (Radboud Universiteit, Nederland) - dr. ir. Tim Verbelen (vakgroep Informatietechnologie) - prof. Martijn Wisse (Technische Universiteit Delft, Nederland)

Korte beschrijving

De wereld interpreteren om te kunnen beslissen wat te doen, is vanzelfsprekend voor mensen en is ook iets dat we al vanaf geboorte leren. Maar, voor robots blijft het een grote uitdaging om zowel te leren observeren als om te leren welke acties te nemen in de wereld. Recent groeide de populariteit van een procestheorie van de hersenen genaamd “Active Inference”, waarin acties en observaties beschouwd worden als twee zijden van dezelfde munt. In dit raamwerk vormen de hersenen een bepaalde geloofstoestand van de wereld om te kunnen afleiden welke acties te nemen met als doel hun verrassing en onzekerheid over de wereld te minimaliseren. In dit proefschrift wordt een nieuwe manier gepresenteerd om active inference modellen te leren uit data afkomstig uit de echte wereld door middel van recente ontwikkelingen in deep learning en generatieve modelering. Verder wordt er aangetoond dat zo een geleerd model toepasbaar is om robotica problemen op te lossen zoals navigatie en anomalie detectie.

Praktisch

Datum
Donderdag 23 juni 2022, 17:30
Locatie
auditorium 1, iGent, eerste verdieping, Technologiepark Zwijnaarde 126, 9052 Zwijnaarde
Livestream
Volg online

Meer info

Contact
doctoraat.ea@ugent.be