Navigating through Inference: Scalable Autonomous Navigation with Cognitive Maps and World Models
- Promovendus/a
- de Tinguy, Daria
- Faculteit
- Faculteit Ingenieurswetenschappen en Architectuur
- Vakgroep
- Vakgroep Informatietechnologie
- Curriculum
- Master of Science in Robotics, Heriot-Watt University, Verenigd Koninkrijk, 2020
- Academische graad
- Doctor in de ingenieurswetenschappen: computerwetenschappen
- Taal proefschrift
- Engels
- Promotor(en)
- prof. Bart Dhoedt, vakgroep Informatietechnologie - dr. ir. Tim Verbelen, The Blanket
- Examencommissie
- voorzitter em. prof. Daniël De Zutter (eredecaan) - prof. Pablo Lanillos Pradas, Consejo Superior de Investigaciones Científicas (Spanje) & Radboud Universiteit (Nederland) - prof. Tom Lefebvre, vakgroep Elektromechanica, Systeem- en Metaalengineering - prof. Pieter Simoens, vakgroep Informatietechnologie - prof. Jan Steckel, Universiteit Antwerpen - promotor prof. Bart Dhoedt, vakgroep Informatietechnologie - promotor dr. ir. Tim Verbelen, The Blanket
Korte beschrijving
Robots die zelfstandig kunnen navigeren in onbekende omgevingen, zonder vooraf een kaart te ontvangen of getraind te worden, blijven een grote uitdaging. Huidige systemen volgen ofwel rigide regels die falen wanneer omstandigheden veranderen, ofwel zijn ze afhankelijk van grote hoeveelheden trainingsdata en produceren ze beslissingen die ingenieurs niet gemakkelijk kunnen begrijpen of voorspellen. Dit proefschrift onderzoekt een andere aanpak, geïnspireerd op hoe dierlijke hersenen navigeren. Active Inference is een raamwerk uit de neurowetenschappen waarin de robot een intern model van zijn omgeving opbouwt en handelt om de wereld in overeenstemming te brengen met zijn verwachtingen. Eén doelstelling stuurt zowel exploratie (het zoeken naar nieuwe informatie) als het nastreven van doelen (het bereiken van een bestemming), waardoor afzonderlijke systemen voor elke taak overbodig worden. Het proefschrift ontwikkelt dit idee stap voor stap: eerst worden de beperkingen van wereldmodellen geïdentificeerd, vervolgens wordt een hiërarchische structuur geïntroduceerd die de robot op meerdere schaalniveaus laat plannen, en een mechanisme dat hem in staat stelt onbekende locaties te anticiperen. Deze componenten worden samengebracht in een compleet systeem, AIMAPP, dat is ingezet op fysieke robots in binnenomgevingen zonder voorafgaande training. De resultaten tonen aan dat Active Inference navigatiesystemen kan opleveren die praktisch, interpreteerbaar en aanpasbaar zijn aan veranderende omstandigheden.
Praktisch
- Datum
- Vrijdag 25 september 2026, 16:00
- Locatie
- auditorium 1, iGent (eerste verdieping), Technologiepark Zwijnaarde 126, 9052 Zwijnaarde
- Livestream
- Volg online
Meer info
- Contact
- doctoraat.ea@ugent.be